با توجه به لزوم سرويس دهي زنجيره هاي مقره و شستشوي مرتب ان ها و همچنين به استفاده از نيروي انساني در حال حاضر و مشكلات روش هاي سنتي لازم است به سمت اتوماتيك كردن اين فعاليت برويم. ربات ساخته شده قابليت شستشوي سطح بالا و پايين مقره ها را به صورت تمام اتوماتيك دارا مي باشد. با استفاده از اين ربات علاوه بر كاهش هزينه، راندمان و سرعت تميز كاري نيز افزايش پيدا مي كند. ربات مذكور با قرار گرفتن در ابتداي زنجيره مقره به صورت خودكار و بدون نياز به نيروي انساني بر روي زنجيره مقره حركت كرده و تمام مقره هاي زنجيره مقره را تا به انتها و بر روي هر دو سطح تميز مي كند.

در سال‌هاي اخير، ربات‌هاي كپسولي خودكار توجه محققان را بسيار به خود جلب نموده است كه منجر به پيشرفت‌هاي زيادي در حوزه هاي مهندسي مكانيك، رباتيك و الكترونيك و همچنين كاربردهاي آن‌ها در عيب‌يابي مهندسي، درمان‌هاي پزشكي، امداد و نجات و فعاليت‌هاي نظامي گشته است. در حال كلي ربات‌هاي كپسولي به دو دسته زير تقسيم مي‌گردند: • داراي پا • بدون پا گروه اول ربات‌ها داراي پا معمولا توسط يك سيستم محرك بيروني به حركت در مي‌آيند. عمده معايب اين گروه كنترل سخت آن در محيط‌هاي ناهموار است كه ناشي از قطعات بيروني محافظت نشده است. از جمله سيستم‌هاي محرك بيروني شامل چرخ، پا، شني‌ها و عملگرهاي تركيبي مانند پا و چرخ است. گروه دوم از ربات‌هاي كپسولي كه بدون پا هستند داراي مكانيزم حركتي بر اساس نيروهاي داخلي و اصطكاك مي‌باشند. اين نوع از سيستم‌ها از نوع Under actuated بوده كه توسط الگوريتم‌هاي پيشرفته حلقه بسته و يا حلقه باز كنترل مي‌گردند. اين الگوريتم‌ها شامل كنترل Sliding mode، كنترل بهينه، كنترل مدل پيشبينانه و كنترل يادگيرنده تكراري مي‌باشد. در اين راستا براي كنترل ويژه ربات‌هاي كپسولي، استراتژي حركت هفت مرحله اي نيز ارائه گرديده است. ديدگاه‌هاي مطرح شده در بالا تنها براي حركت يك بعدي ربات‌ها ارائه گرديده‌اند. در اين اختراع، يك ربات كپسولي بدون پا كه قادربه حركت در يك محيط ويسكوز دو بعدي است، ارائه مي‌گردد ربات پيشنهاد شده داراي يك بدنه به شكل سيلندر، جرم داخلي و يك محور كه متصل به مركز ربات بوده و حول مركز مي‌چرخد، تشكيل شده است. گشتاوري كه منجر به چرخش جرم داخلي مي‌شود توسط موتور نصب شده در مركز ربات تامين مي‌گردد.ميكرو ربات ساخته شده ميتواند توسط يك عملگر در دو محور x و y حركت كند. حركت رفت و برگشتي در محيط رينولد پايين منجر به عدم حركت ميشود، اين ربات يك روش حركتي جديد پيشنهاد ميدهد كه با بهره گيري ار ان ميتوان در محيط با اعداد رينولدز پايين حركت كرد.